Τρίτη, 21 05 2019

Μη Ολόνομα Συστήματα

Γενικά


Μη Ολόνομα Συστήματα
Κωδικός:  22ΜΜ006
Επίπεδο:  Μεταπτυχιακό
Εξάμηνο:  9ο

 

Περιγραφή

Μη ολόνομη κινηματική. Κινηματική του στερεού σώματος. Ολόνομη και μη ολόνομη κινηματική. Εισαγωγή στη διαφορική γεωμετρία. Φυσικοί νόμοι μη ολονομίας. Παραδείγματα μη ολόνομων συστημάτων. Τροχιές μη ολόνομων συστημάτων. Περιορισμένες και μη τροχιές. Πολυαρθρωτά οχήματα. Αυτοκινούμενα ρομπότ πολλαπλών σωμάτων. Το πρόβλημα του σχεδιασμού μη ολόνομης κίνησης. Το n-τρέϊλερ σύστημα. Διαξονική και μεταξονική ζεύξη. Κανονική μορφή κατά Goursat. Συρμοί με οδηγήσιμα τρέϊλερ. Απόκλιση τροχιάς (off-tracking) πολυαρθρωτού οχήματος. Οδήγηση πολύαρθρωτού οχήματος με αρνητική ταχύτητα. Μη ολόνομα γρανάζια. Έλεγχος μη ολόνομων συστημάτων. Μεταφορικά συστήματα.

Διδάσκοντες

 

Μάνεσης Σταμάτιος